An der Stelle, an der heute die Dorfkirche Heinersdorf steht, stand früher eine Holzkirche. Damit sie einen beherrschenden Platz in der Dorfmitte erhielt, wurde sie auf einem wahrscheinlich künstlich erschaffenen Hügel erbaut. Sie stand auf dem Dorfanger der von beiden Seiten von Straßen begrenzt wurde. Anfang des 19. Jahrhunderts wurde der nord-östliche Teil des Dorfangers den angrenzenden Grundstücken zugeschlagen. Damit steht die Kirche in der Flucht der Romain-Rolland-Str. und sorgt für die heutige Engstelle.
Ostern 1319 erwarb das Heiligen-Geist-Hospital zu Berlin Heinersdorf für 150 Mark Brandenburgischen Silbers von Waldemar Markgraf von Brandenburg und der Lausitz. Die alte Kirche genügte nun nicht mehr den Ansprüchen und wurde im Jahre 1320 durch einen Neubau aus Feldsteinen ersetzt. Die Form der Kirche entsprach den damals typischen Dorfkirchen. Dieser Bau bildet auch heute noch den Hauptteil der Kirche mit den schmalen Spitzbogenfenstern an der Nordseite. Am Ende des 15. Jahrhunderts wurde eine kleine Seitenkapelle mit Netzrippengewölbe und mit figürlichen Schlusssteinmedaillons an der Südseite angebaut. 1893 erhielt die Dorfkirche auf der Westseite einen neuen Turm in neugotischer Form mit quergestelltem Satteldach und Spitztürmchen. Der bisher letzte Umbau erfolgte in den Jahren 1934-35 durch den Anbau der Ostpartie mit Querbau und Rechteckchor aus Backstein.
Die Kirche besitzt 3 Glocken. Die älteste datiert auf das Jahr 1500.
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