Die kurkölnische Burg in Andernach war vom Bauzweck her keine Stadtburg. Sie diente nicht zur Verteidigung der Stadt sondern zur Kontrolle der Stadt durch den Kurfürsten von Köln, da die Andernacher im zwölften Jahrhundert zunehmend nach Unabhängigkeit strebten. Sie wurde auf Anordnung des Reichserzkanzlers und Kölner Erzbischofs Rainald von Dassel entworfen und begonnen. Dassel erhielt Andernach 1167 von Kaiser Friedrich des Ersten als Geschenk für seine Kriegsdienste in Italien. Andernach war somit der südlichste Außenposten des Erzstifts Köln.
Die kurkölnische Burg wurde im 14. Jahrhundert mehrmals, wie im Jahre 1355 von freiheitsbestrebten, aufständischen Andernacher Zünften angegriffen und stark beschädigt, aber es gelang ihnen nicht, die Macht des Kurfürsten in Andernach zu brechen und ihn aus der Stadt zu vertreiben. Größten Teils zerstört wurde die Stadtburg Andernach im April 1689 während des Pfälzischen Erbfolgekrieges von französischen Truppen unter Ezéchiel de Mélac, General Ludwig dem Vierzehnten.
Der Bergfried fand 1836 als Gefängnis und von 1911 bis 1922 als Jugendherberge Verwendung. Die Jugendherberge wurde in den Runden Turm verlegt, wo sie in den Jahren 1922 bis 1935 betrieben wurde, dann geschlossen wurde und später nochmals in den Jahren 1949 bis 1961 der Jugend offenstand. Seit 2006 können Heiratswillige ihre Trauung im Trauzimmer (3. Stock) des Bergfrieds vornehmen lassen.
In den Jahren 1955 und 1962 bis 1970 wurden im Schlossgarten die „Andernacher Burgspiele“ mit deutscher Spitzenbesetzung abgehalten. Andere Festlichkeiten werden in unregelmäßigen Abständen im Schlossgarten abgehalten, wie beispielsweise der „Andernacher Musiksommer“.
Obwohl sie sich auf dem Gelände der Stadt Andernach befindet, ist sie kein Eigentum der Stadt, sondern das des Landes Rheinland-Pfalz als Rechtsnachfolgerin für die in diesem Bundesland liegenden Besitzungen Kurkölns, dem Andernach und Burg gehörte.